Apollo: What kind of Kalman Filter does Apollo use for multi-sensor fusion?

[songyuc]

Hi, guys,
I want to know What kind of Kalman Filter Apollo use for multi-sensor fusion?
Is it Unscented Kalman Filter (UKF)?
Your answer or idea will be appreciated!

[szykp]

不是UKF，EKF

[songyuc]

@szykp ,哦哦，你说Apollo里面用的是EKF吗？

[szykp]

是的

[songyuc]

@szykp ,谢谢你的回复；
还想请问一下，这个函数的接口具体是哪一个，你知道吗？

[szykp]

modules\perception\fusioncommon

[songyuc]

@szykp ,感谢你的解答！

[songyuc]

@szykp ，请问一下，您是Apollo的开发者吗？