想请问一下，RTK模式的算法，是基于什么原理呢，有没有什么论文可以参考。
目前只根据R. Mahony的论文，了解解决了姿态解算部分，位置解算暂时没有头绪。
可以介绍一些论文百度一下吗，谢谢。
EthanGD
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RTK模式实际是转发了GNSS设备给出的 RTK + IMU 的组合导航结果。
对于RTK定位算法本身：在基于测站误差相关的前提下，利用毫米级的载波相位观测，在固定对应模糊度后，实现高精度的动、静态定位的gnss技术，叫RTK。参考论文：Precise robust positioning with inertial/GPS RTK，
zhouyao4321
on 6 Jul 2018
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RTK模式实际是转发了GNSS设备给出的 RTK + IMU 的组合导航结果。
对于RTK定位算法本身：在基于测站误差相关的前提下，利用毫米级的载波相位观测，在固定对应模糊度后，实现高精度的动、静态定位的gnss技术，叫RTK。参考论文：Precise robust positioning with inertial/GPS RTK，