Apollo: hadmap中pointset点的是指什么？

[maziqiqi]

问一下数据开放平台里自定位模块的演示数据里的hadmap中pointset点的是指什么？我在OpenDrive地图格式中没有找到相应内容。

[msbeta]

HDMap中的PointSet是表示点的集合，它的子节点是一系列的坐标点。百度高精地图OpenDrive格式对标准的OpenDrive格式基础上做了扩展，所以部分元素和属性是标准OpenDrive所不具有的。

[maziqiqi]

从百度ego localization system流程图上看，这些点应该是高精地图中的 Pre-stored location feature, 用来和real-time location feature 进行matching。 而且real-time location feature应该是照相机拍摄的照片中的点。那么高精地图和照片中的特征点是如何提取的，有照片特征点的相关数据吗？

[mickeyouyou]

抱歉，这些特征点属于高精地图的细节内容，未在开源之列。